[Update] 기계자동차 工學實驗 - 랩뷰를 이용한 로드셀의 하중 분포[ Labview 를 이용한 load cell로부터의 …
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작성일 23-04-18 18:54
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로봇의 안정된 거동에 있어서 로봇의 발바닥에 받는 하중의 분포와 크기는 매우 지배적인
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요소이다. 본 실험에서는 Labview의 DAQ를 이용하여 인간이 걷는 동안 발바닥에서 받는 하중의 크기와 분포를 측정하는 것을 그 목적으로 한다.
측정(measurement)하여 로봇의 동역학적 property(특성)을 파악하는데 적용시킬 수 있을 것이다. 인간은 관절과 자율 신경이 있어 무게중심이 한쪽으로 집중되게 되어도 과거경험과 신경의 자율조절로 인해 넘어지지 않는다. 기본적으로 인간의 걸음걸이를 바탕으로 발바닥에서 받는 하중의 분포 및 크기를 측정하여 로봇의 동역학적 특성을 파악하는데 적용시킬 수 있을 것이다. 이것은 사람이 걸을때 한발을 띄게 되면 무게 중심이 나머지 한발 쪽으로 집중되게 된다된다.
2. 實驗목적
7. test(실험) 결과 및 고찰
1. 實驗제목
1. 실험제목 Labview 를 이용한 load cell로부터의 Data acquisition 2. 실험목적 로봇의 안정된 거동에 있어서 로봇의 발바닥에 받는 하중의 분포와 크기는 매우 지배적인 요소이다. 기본적으로 인간의 걸음걸이를 바탕으로 발바닥에서 받는 하중의 분포 및 크기를
Labview 를 이용한 load cell로부터의 Data acquisition
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2) 위에서 얻은 data 變化양상을 보고 로봇의 안정된 보행에 적용한다고 할 때 각자 자신의 견해 을 서술하여라.
순서
다. 그리고 앞쪽인 1,2,3번과 뒤쪽인 4,5,6을 비교해 보면 앞쪽보다는 뒤쪽에 더 많은 하중이 실린다는 것을 알 수 있따 그 이유는 사람이 발을 땅에 내 딪을때 뒤쪽부터 땅에 접촉하기 때문에 순간 집중하중에 뒤쪽에 생긴 다음에 앞쪽으로 분포되기 때문일것이다
1) 결과 data 를 보고 사람이 걸을 때 발바닥에 걸리는 하중의 變化 양상을 파악하라.
기계자동차 工學實驗 - 랩뷰를 이용한 로드셀의 하중 분포[ Labview 를 이용한 load cell로부터의 Data acquisition]
설명
test(실험) 결과 하중이 안쪽보다는 바깥쪽 앞쪽보다는 뒤쪽에 좀더 많이 집중되는 것을 알 수 있었다. 본 實驗에서는 Labview의 DAQ를 이용하여 인간이 걷는 동안 발바닥에서 받는 하중의 크기와 분포를 측정(measurement)하는 것을 그 목적으로 한다. 그렇게 때문에 안쪽보다는 바깥쪽에 하중이 많이 걸리는 이유이기도 하다. 하지만 로봇의 경우 무게중심에만 effect을 받기 때문에 무게 중심을 잘 잡아 된다된다. 그리고 인간과 같은 동보행을 위해서는 엄청난 처리능력의 프로세서와 엄청난 힘을 가진 액츄레이터가 필요하다. 그렇기 때문에 부품 배치시에 무게중심이 치우치지 않도록 달아야 하며 또한 움직일 때 로봇의 발과 발 사이로 견딜 수 있는 무게중심이 안에 있어야 한다.
그래프를 살펴 보면 로드셀 1,3,5,6번에 비해 2,4번의 하중變化가 심한 것을 알 숭 있따 즉 이것은 발바닥의 하중 분포가 안쪽 보다는 바깥쪽에 더 차지하고 있다는 것을 보여준다.
